Abstract No.:
1846

 Scheduled at:
Thursday, March 04, 2010, Hörsaal 9:00 AM
Unterwasserfahrzeuge


 Title:
Neuartiges kombiniertes UW Crawler-/ ROV Konzept für Arbeiten auf und über dem Meeresgrund

 Authors:
Joachim Panthel* / Ing.-Büro Panthel, RLP
Klaus Scholz / Ing.-Büro Scholz, Schleswig-Holstein

 Abstract:
Bei dem Konzept handelt es sich im Wesentlichen um eine bodengängige, selbst fahrende, ferngesteuerte Arbeitsmaschine mit Raupenantrieb sowie ein über ein Umbilical mit dem Crawler verbundenes ROV ( Remote Operating Vehicle), das die Umgebung um den Crawler überwacht und auch seine Einsätze sozusagen aus der Vogelperspektive koordinieren und dirigieren kann.

Der Crawler kann sich mittels eines extrem geländegängigen Fahrwerks auch auf unebenem Gelände bewegen und dabei sein Gewicht immer gleichmäßig verteilt in den Boden einbringen, so dass der Bodendruck stets nahezu konstant bleibt.

Die Steuerung des Fahrzeugs befindet sich in einem druckfesten Gehäuse und ist über ein Umbilical zur Daten- und Energieübertragung mit dem Mutterschiff verbunden, von wo der Crawler gesteuert wird. Da der Crawler mit unterschiedlichsten Sensoren und Videosystemen ausgestattet werden kann, ist eine lückenlose Überwachung möglich.

Das ROV wird ebenfalls über das Umbilical vom Steuerstand des Einsatzschiffes gesteuert. Mit dem Crawler ist es über ein dünnes Steuer- und Versorgungskabel verbunden.
Wird das ROV nicht benötigt, parkt es in einer sog. Unterwassergarage auf dem Crawler.

Das ROV wird über acht getrennt steuerbare Thruster angetrieben. Die Fahrzeug-Steuerung ermöglicht präzise Manöver in sechs Freiheitsgraden. Ein Betrieb in verschiedenen Fahrzeuglagen ist möglich.

Der Steuerungsrechner benutzt eine patentierte Software, welche sämtliche Positionen, Video und Sonar Daten des ROV integriert und digital aufzeichnet. Mit der Steuereinheit kann der ?Pilot? mittels Joystick alle erforderlichen Bewegungen des ROV kontrollieren. Ausgestattet mit einem 8? LCD Display, zeigt es die Bilder der Unterwasserkamera und alle Navigationsdaten an.

Zur Positionsüberwachung von Crawler und ROV wird ein hydro-akustisches Ortungssystem verwendet. Um das Fahrzeug in gewissem Rahmen autonome Bewegungen zu ermöglichen, kann dass Arbeitsgebiet mit mehreren Pingern abgesteckt werden, sodass sich der Crawler bei entsprechender Steuerung Onbord auch selbst orientieren kann.

Beispiele für mögliche Aufgaben des Systems sind bei entsprechender Ausrüstung:

- Überwachung und Kontrolle von Pipelines oder Bohrlöchern z. B. auf Leckstellen (hierzu stehen entsprechende Sensoren zu Verfügung)
- Überwachung und Kontrolle im Rahmen von Arbeiten in Offshore Windparks.
- Reparaturarbeiten unter Wasser mittels Greifer und verschiedenen Werkzeugen
- Bergungsarbeiten, z. B. von Gefahrstoffen wie Munitionsteilen (Altlasten aus dem Krieg)
- Bodenvorbereitung sowie Positionierungsarbeiten für Gründungen
- Planierarbeiten
- Untersuchung und Reinigung von Schiffsrümpfen direkt im Hafenbecken
- Reinigung bzw. Vertiefung von Fahrrinnen
- Sicherungs- und Überwachungsarbeiten unter Wasser.
- Entlastung von Tauchern bei schwierigen bzw. gefährlichen Arbeiten


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